Резидуальний нейронний фільтр Калмана для підвищення завадостійкості навігації БпЛА - Романько, Вадим Анатолійович; Жовноватюк, Руслан Михайлович (Технічна інженерія, 2026)
Розв’язано задачу підвищення завадостійкості навігації безпілотних літальних апаратів в умовах радіоелектронної боротьби, деградації вимірювальних каналів і негаусівських збурень. Запропоновано резидуальний нейронний фільтр Калмана, у якому нейромережевий модуль формує резидуальну корекцію оцінки стану та інтерпретований вектор довіри до сенсорних каналів для адаптивного налаштування матриці коваріації шуму вимірювань. Імітаційне дослідження виконано на спрощеному тривимірному кінематичному стенді з інерціальним вимірювальним модулем, супутниковим навігаційним каналом, магнітометром та оптичною камерою для сценаріїв номінального польоту, інтенсивних маневрів, деградації супутникового каналу та комбінованого погіршення кількох сенсорів. Встановлено, що повний резидуальний нейронний фільтр Калмана забезпечує найбільший виграш у деградованих сценаріях: середня середньоквадратична похибка координат зменшилася з 39,20 до 9,71 м, а середня кількість зривів фільтрації зменшилася з 322,33 до 9,00 порівняно з базовим розширеним фільтром Калмана. У номінальному режимі найменшу похибку координат показала схема лише з резидуальною корекцією стану, що свідчить про доцільність застосування адаптивного механізму довіри насамперед у складних завадових умовах. Практичне значення одержаних результатів полягає у формуванні відтворюваної експериментальної бази та кількісному підтвердженні ефективності інтерпретованого перерозподілу довіри між сенсорними каналами.