Алгоритм визначення мінімальної частоти дискретизації акселерометра, достатньої для відстеження поступального руху об’єкта вздовж траєкторії, заданої кривою Без’є - Marusenkova, T. A. (Технічна інженерія, 2020)
Інерціальні сенсори використовуються для відстеження рухів людини в різних додатках. Деякі руху можуть бути правильно розпізнані за допомогою інерційних сенсорів, вбудованих у смартфони та «розумні» годинники. Однак, вони не застосовуються у випадках, коли помилки класифікації рухів неприйнятні. У таких випадках інженери і розробники програмно-апаратних засобів мають проектувати, реалізовувати і верифікувати власні вбудовані системи для відстеження руху. Часто весь процес розробки здійснюється «з нуля». При цьому одним із важливих етапів є вибір доцільних апаратних компонентів, у тому числі, акселерометрів, за їх технічними характеристиками серед безлічі моделей пристроїв, доступних на ринку. Частота дискретизації акселерометра впливає на можливість його використання для відстеження рухів певного характеру. У статті запропоновано алгоритм обчислення мінімальної частоти дискретизації, при якій можливо відстежити, як об'єкт рухається по заданій траєкторії, з прийнятною точністю. В основу алгоритму покладено рівняння швидкості і прискорення, математичний апарат кривих Безьє та їх похідних, а також частотний аналіз сигналів. Вихідними даними для алгоритму є набір контрольних точок і часовий інтервал, впродовж якого очікується рух об'єкта траєкторією, заданою контрольними точками. Будується одна крива Безьє або кілька кривих, з'єднаних в одну. Синтезуються сигнали ідеального акселерометра, які відповідають руху заданою траєкторією. Доцільна частота вибирається итеративно. За початкове значення взято число, відоме з літератури як найменш достатнє для відстеження рухів людини. Критерієм вибору частоти є середньоквадратичне відхилення для синтезованого сигналу ідеального акселерометра та сигналу, отриманого при даній частоті дискретизації. Алгоритм успішно верифіковано. Його реалізація підлягає інтеграції у програмно-апаратний комплекс для вивчення та оцінки інерційних сенсорів.