Інтелектуальна мехатронна система «робот-гексапод»

Автор(и)

  • Андрій Геннадійович Ткачук Державний університет «Житомирська політехніка», Ukraine https://orcid.org/0000-0003-2466-6299
  • Антон Валерійович Коваль Державний університет «Житомирська політехніка», Ukraine https://orcid.org/0000-0001-8235-2728
  • Анна Анатоліївна Гуменюк Державний університет «Житомирська політехніка», Ukraine https://orcid.org/0000-0002-5744-4599
  • Мартін Віталійович Богдановський Державний університет «Житомирська політехніка», Ukraine https://orcid.org/0000-0003-2870-4248
  • Марія Степанівна Гриневич Державний університет «Житомирська політехніка», Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.26642/ten-2021-1(87)-66-72

Ключові слова:

робототехніка; гексапод; мехатроніка; біоніка

Анотація

У статті розглянуто особливості конструкції мобільних роботів-гексаподів. Встановлено, що така мобільна платформа є біонічною системою, яка використовує для пересування шість ніг та імітує своїм зовнішнім виглядом і способом пересування павука. Робот-гексапод має шість рухомих ланок, а для забезпечення його руху достатньо всього лише трьох робочих. Перевагами робота є його висока прохідність на нерівних поверхнях порівняно з колісними платформами. Розроблено лабораторний макет автоматизованої мехатронної системи «робота-гексапода». Було обрано класичну конструктивну реалізацію робота, що передбачає шість кінцівок із трьома ступенями рухомості, які розміщені симетрично по три рухомі ланки з двох сторін робота і приводяться в рух завдяки вісімнадцяти серводвигунам. Розроблено систему керування роботом, яка полягає у плануванні переміщення робота з врахуванням інформації, що надходить з датчиків, які в свою чергу забезпечують загальний зворотний зв’язок, надаючи інформацію про різні параметри зовнішнього середовища. Для здійснення рухів гексапода реалізовано відповідний алгоритм, яким передбачено розподіл на дві групи кінцівок робота та систему дистанційного керування ним. Проведено моделювання переміщення робота за допомогою ROS + Gazebo.

Посилання

Nitulescu, M., Ivanescu, M., Nguyen, V.D.H. and Manoiu-Olaru, S. (2016), «Designing the legs of a hexapod robot», IEEE International Conference on System Theory Control and Computing, pp. 119–124.

Agheli, M., Qu, L. and Nestinger, S.S. (2014), «SHeRo: Scalable hexapod robot for maintenance, repair, and operations», Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, pp. 478–488.

Tedeschi, F. And Carbone, G. (2014), «Design Issues for Hexapod Walking Robots», Robotics, Vol. 3, Issue 2, pp. 181–206, [Online], available at: https://www.mdpi.com/2218-6581/3/2/181/htm

Chung, H.Y., Chung, Y.L. and Hung, Y.J. (2019), «An Effective Hexapod Robot Control Design Based on a Fuzzy Neural Network and a Kalman Filter» IEEE Region Ten Symposium (Tensymp), pp. 248–253.

Veekshan Sree Sesha Sai, B., Akshay Kumar, B., Mani Rajesh Reddy, B. and Nippun Kumaar, A.A. (2017), «Dynamic stability algorithm for a Hexapod Robot», Recent Developments in Control, Automation & Power Engineering (RDCAPE), pp. 7–12.

Jianjun, Y., Lu, Z., Hongwei, D. and Guanwei, W. (2013), «Bionic learning algorithm and its application on hexapod robot's unknown environment exploration», 25th Chinese Control and Decision Conference, pp. 4410–4415.

Sciortino, C. and Fagiolini, A. (2018), «ROS/Gazebo-Based Simulation of Quadcopter Aircrafts», IEEE 4th International Forum on Research and Technology for Society and Industry (RTSI), pp. 1–6.

##submission.downloads##

Опубліковано

2021-06-16

Як цитувати

Ткачук , А. Г., Коваль , А. В., Гуменюк , А. А., Богдановський , М. В., & Гриневич , М. С. (2021). Інтелектуальна мехатронна система «робот-гексапод». Технічна інженерія, (1(87), 66–72. https://doi.org/10.26642/ten-2021-1(87)-66-72

Номер

Розділ

АВТОМАТИЗАЦІЯ ТА КОМП’ЮТЕРНО-ІНТЕГРОВАНІ ТЕХНОЛОГІЇ

Статті цього автора (авторів), які найбільше читають