Інтелектуальна мехатронна система «робот-гексапод»
DOI:
https://doi.org/10.26642/ten-2021-1(87)-66-72Ключові слова:
робототехніка; гексапод; мехатроніка; біонікаАнотація
У статті розглянуто особливості конструкції мобільних роботів-гексаподів. Встановлено, що така мобільна платформа є біонічною системою, яка використовує для пересування шість ніг та імітує своїм зовнішнім виглядом і способом пересування павука. Робот-гексапод має шість рухомих ланок, а для забезпечення його руху достатньо всього лише трьох робочих. Перевагами робота є його висока прохідність на нерівних поверхнях порівняно з колісними платформами. Розроблено лабораторний макет автоматизованої мехатронної системи «робота-гексапода». Було обрано класичну конструктивну реалізацію робота, що передбачає шість кінцівок із трьома ступенями рухомості, які розміщені симетрично по три рухомі ланки з двох сторін робота і приводяться в рух завдяки вісімнадцяти серводвигунам. Розроблено систему керування роботом, яка полягає у плануванні переміщення робота з врахуванням інформації, що надходить з датчиків, які в свою чергу забезпечують загальний зворотний зв’язок, надаючи інформацію про різні параметри зовнішнього середовища. Для здійснення рухів гексапода реалізовано відповідний алгоритм, яким передбачено розподіл на дві групи кінцівок робота та систему дистанційного керування ним. Проведено моделювання переміщення робота за допомогою ROS + Gazebo.
Посилання
Nitulescu, M., Ivanescu, M., Nguyen, V.D.H. and Manoiu-Olaru, S. (2016), «Designing the legs of a hexapod robot», IEEE International Conference on System Theory Control and Computing, pp. 119–124.
Agheli, M., Qu, L. and Nestinger, S.S. (2014), «SHeRo: Scalable hexapod robot for maintenance, repair, and operations», Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, pp. 478–488.
Tedeschi, F. And Carbone, G. (2014), «Design Issues for Hexapod Walking Robots», Robotics, Vol. 3, Issue 2, pp. 181–206, [Online], available at: https://www.mdpi.com/2218-6581/3/2/181/htm
Chung, H.Y., Chung, Y.L. and Hung, Y.J. (2019), «An Effective Hexapod Robot Control Design Based on a Fuzzy Neural Network and a Kalman Filter» IEEE Region Ten Symposium (Tensymp), pp. 248–253.
Veekshan Sree Sesha Sai, B., Akshay Kumar, B., Mani Rajesh Reddy, B. and Nippun Kumaar, A.A. (2017), «Dynamic stability algorithm for a Hexapod Robot», Recent Developments in Control, Automation & Power Engineering (RDCAPE), pp. 7–12.
Jianjun, Y., Lu, Z., Hongwei, D. and Guanwei, W. (2013), «Bionic learning algorithm and its application on hexapod robot's unknown environment exploration», 25th Chinese Control and Decision Conference, pp. 4410–4415.
Sciortino, C. and Fagiolini, A. (2018), «ROS/Gazebo-Based Simulation of Quadcopter Aircrafts», IEEE 4th International Forum on Research and Technology for Society and Industry (RTSI), pp. 1–6.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2021 Андрій Геннадійович Ткачук , Антон Валерійович Коваль , Анна Анатоліївна Гуменюк , Мартін Віталійович Богдановський , Марія Степанівна Гриневич
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
Автор, який подає матеріали до друку, зберігає за собою всі авторські права та надає відповідному виданню право першої публікації, дозволяючи розповсюджувати даний матеріал із зазначенням авторства та джерела первинної публікації, а також погоджується на розміщення її електронної версії на сайті Національної бібліотеки ім. В.І. Вернадського.
