Аналіз основних похибок та оцінка точності функціонування промислових роботів
DOI:
https://doi.org/10.26642/ten-2020-2(86)-67-72Ключові слова:
промисловий робот, маніпуляційна система, точність, похибка, РТКАнотація
Розглянуто основні технічні характеристики промислових роботів: номінальну вантажопідйомність, число ступенів рухливості, величину і швидкість переміщення за ступенями рухливості, робочу зону, робочий простір і зону обслуговування промислових роботів, похибку позиціонування або обробки траєкторії. Проаналізовано класифікаційний розподіл промислових роботів на групи за їх швидкодією та точністю. Встановлено, що у результаті руху будь-якої механічної системи, у тому числі й маніпуляційної системи промислового робота, завжди виникає відхилення реального вектора стану системи від запланованого. Внаслідок цього центр схвату промислового робота під час виконання будь-якої технологічної операцій у кожен момент часу займає деяке положення в околі відповідної програмно визначеної координати.Розглядаючи питання визначення точності функціонування робота, необхідним є аналіз саме конструктивних особливостей та характеристик маніпуляційної системи, характеру навантаження і режиму роботи. При цьому доцільно розглядати окремі складові точності функціонування робота залежно від факторів, що зумовлюють різні похибки. Встановлено, що похибка позиціонування, або відпрацювання траєкторії може розглядатися як в цілому для робочого органу (сумарна), так і для окремих виконавчих механізмів промислового робота. Описано основні типи похибок маніпуляційних систем промислових роботів та наведено метод визначення їх оцінки.Посилання
Kobrinskii, A.A. and Kobrinskii, A.E. (1985), Manipulyatsionnye sistemy robotov: osnovnye ustroistva, elementy teorii, Nauka. Glavnaya redaktsiya fiziko-matematicheskoi literatury, M., 344 p.
Berbyuk, V.E. (1989), Dinamika i optimizatsiya robototekhnicheskikh system, in Beletskii, V.V. (ed.), AN USSR. In-t prikladnykh problem mekhaniki i matematiki, Nauk. dumka, Kiev, 192 p.
Spynu, G.A. (1985), Promyshlennye roboty. Konstruirovanie i primenenie, in Kostyuk, V.I. (ed.), Vyshha shkola,, K., 176 p.
Kostyuk, V.I., Gavrish, A.P., Yampol'skii, L.S. and Karlov, A.G. (1985), Promyshlennye roboty: Konstruirovanie, upravlenie, ekspluatatsiya, Vyshha shkola, K., 359 p.
Vorob'ev, E.I., Egorov, O.D. and Popov, S.A. (1988), Kn. 2: Raschet i proektirovanie mekhanizmov, Mekhanika promyshlennykh robotov, ucheb. posobie dlya vuzov v 3 t., in Frolov, K.I. and Vorob'ev, E.I. (ed.), Vyssh. shk., M., 367 p.
Vorob'ev, E.I., Babich, A.V. and Zhukov, K.P. (1989), Kn. 3: Osnovy konstruirovaniya, Mekhanika promyshlennykh robotov, ucheb. posobie dlya vuzov v 3 t., in Frolov, K.I. and Vorob'ev E.I. (ed.), Vyssh. shk., M., 383 p.
Shisman, V.E. (1988), Tochnost' robotov i robototekhnicheskikh system, Vyshha shkola, Khar'kov, 154 p.
Ashchepkova, N.S. (2015), «Metod kinematicheskogo i dinamicheskogo analiza manipulyatora s ispol'zovaniem Mathcad», Vostochno-Evropeiskii zhurnal peredovykh tekhnologii, Vol. 5, No. 7 (77), pp. 54–63, doi: 10.15587/1729-4061.2015.51105.
Bruevich, N.G. (1946), Tochnost' mekhanizmov, GITTL, M., L.
Sergeev, V.I. (1971), Instrumental'naya tochnost' kinematicheskikh i dinamicheskikh system, Nauka, M.
Kobrinskii, A.E. (1964), Mekhanizmy s uprugimi svyazyami. Dinamika i ustoichivost', Nauka, M.
Kobrinskii, N.E. (1946), «Kinematicheskie oshibki ploskikh mekhanizmov, vyzyvaemykh zazorami v kinematicheskikh parakh», Izvestiya AN SSSR, OTN.
Sergeev, V.I. and Yudin, K.N. (1974), Issledovanie dinamiki ploskikh mekhanizmov s zazorami, Nauka, M.
Kolovskii, M.Z. and Sloushch, A.V. (1988), Osnovy dinamiki promyshlennykh robotov, Nauka. Gl. red. fiz.-mat. lit., M., 240 p.
Vorob'ev, E.I., Kozyrev, Yu.G. and Tsarenko, V.I. (1988), Promyshlennye roboty agregatno-modul'nogo tipa, in Popov, E.P. (ed.), Mashinostroenie, M., 240 p.
Sachuk, Y.V. (2000), «Algorytmichne zabezpechennja avtomatyzovanogo vyboru AM PR», magisters'ka atestacijna robota, ZhITI, Zhytomyr, 208 p.
Belousov, I.R. «Formirovanie uravnenii dinamiki robotov-manipulyatorov», [Online], available at: www.keldysh.ru/papers/2002/prep45/prep2002_45.html
Fu, K., Gonsales, R. and Li, K. (1989), Robototekhnika, translated from English, Mir, M., 624 p.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2020 Мартін Віталійович Богдановський
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
Автор, який подає матеріали до друку, зберігає за собою всі авторські права та надає відповідному виданню право першої публікації, дозволяючи розповсюджувати даний матеріал із зазначенням авторства та джерела первинної публікації, а також погоджується на розміщення її електронної версії на сайті Національної бібліотеки ім. В.І. Вернадського.
